เมื่อวันที่ 10 กันยายน – 3 ตุลาคม 2560 สมเด็จพระราชาธิบดีทูโพที่ 6 และสมเด็จพระราชินีนานาสิปาอู แห่งราชอาณาจักรตองกา เสด็จพระราชดำเนินเยือนประเทศไทยเป็นการส่วนพระองค์

ทั้งนี้ วันที่ 27 กันยายน 2560 ในเวลา 09.30 น.  สมเด็จพระราชาธิบดีทูโพที่ 6 และสมเด็จพระราชินีนานาสิปาอู แห่งราชอาณาจักรตองกา เสด็จพระราชดำเนินมาทรงวางพวงมาลาถวายราชสักการะพระบรมศพพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช บรมนาถบพิตร ณ พระที่นั่งดุสิตมหาปราสาท ในพระบรมมหาราชวัง จากนั้นเสด็จพระราชดำเนินไปยังอาคารสำนักราชเลขาธิการ ถวายความเคารพหน้าพระบรมฉายาลักษณ์ และ ทรงมีพระราชหัตถเลขาแสดงความเสียพระราชหฤทัย

สำหรับราชอาณาจักรตองกาเป็นมิตรประเทศที่มีสัมพันธไมตรีใกล้ชิดกับประเทศไทย ซึ่งสมเด็จพระราชาธิบดีทูโพ ที่ 6 แห่งราชอาณาจักรตองกา ขณะมีพระอิสริยยศมกุฎราชกุมารแห่งราชอาณาจักรตองกา เคยดำรงตำแหน่งเอกอัครราชทูตวิสามัญผู้มีอำนาจเต็มแห่งราชอาณาจักรตองกาประจำประเทศไทย และได้เข้าเฝ้าฯ ทูลเกล้าฯ ถวายพระราชสาส์นตราตั้งแด่สมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ขณะทรงดำรงพระอิสริยยศสมเด็จพระบรมโอรสาธิราชฯ สยามมกุฎราชกุมาร เมื่อปี 2553